Torna ai risultati della ricercaBando per assegno di ricerca
| Titolo del progetto di ricerca in italiano | Controllo predittivo per la robotica agile |
|---|---|
| Titolo del progetto di ricerca in inglese | Predictive control for agile robotics |
| Campo principale della ricerca | Engineering |
| Sottocampo della ricerca | Control engineering |
| Settore Concorsuale | 09 - Ingegneria industriale e dell'informazione |
| S.S.D | ING-INF/05 - SISTEMI DI ELABORAZIONE DELLE INFORMAZIONI |
| Descrizione sintetica in italiano | L'attività si inquadra nell'ambito del Progetto di Ateneo 2022 “Controllo predittivo per la robotica avanzata”, e in particolare nella linea di ricerca 2 “MPC for legged robots”. L’obiettivo sarà di arrivare a una formulazione MPC adatta a movimenti agili di robot su gambe. Ciò consentirà di sviluppare architetture di controllo "provably safe", caratterizzate cioè da una garanzia teorica di sicurezza del moto. Inoltre, lo sviluppo di metodi per la pianificazione del moto basati sulla feasibility region dell'MPC consentirà di superare la tradizionale dicotomia pianificazione/controllo che risulta spesso molto rigida, particolarmente in contesti real-time caratterizzati da notevole dinamicità. Infine, la possibilità di chiudere la retroazione utilizzando le misure dello stato del sistema reale aumenterà in modo sostanziale la robustezza, cioè la capacità del sistema di controllo di far fronte a dinamiche non modellate e perturbazioni esterne. |
| Descrizione sintetica in inglese | The activity is part of the Progetto di Ateneo 2022 “Predictive control for advanced robotics”, and in particular of research line 2 "MPC for legged robots". The objective will be to arrive at an MPC formulation suitable for agile movements of legged robots. This will make it possible to develop "provably safe" control architectures, i.e., characterized by a theoretical guarantee of motion safety. Furthermore, the development of motion planning methods based on the feasibility region of the MPC will allow to overcome the traditional planning/control dichotomy, which is often very rigid, particularly in real-time contexts characterized by considerable dynamism. Finally, the possibility of feedback closure using state measurements from the real system will substantially increase the robustness, i.e. the ability of the control system to cope with unmodeled dynamics and external perturbations. |
| Data del bando | 15/06/2023 |
| Numero di assegnazioni per anno | 1 |
| Paesi in cui può essere condotta la ricerca |
Italy |
| Paesi di residenza dei candidati |
OTHER |
| Nazionalità dei candidati |
OTHER |
| Sito web del bando | https://web.uniroma1.it/trasparenza/bando/205795_9 |
| Destinatari dell'assegno di ricerca (of target group) |
Early stage researcher or 0-4 yrs (Post graduate) |
|---|---|
| Comprende il costo della ricerca | no |
| Nome dell'Ente finanziatore | UNIVERSITA' DI ROMA LA SAPIENZA |
|---|---|
| Tipologia dell'Ente | Public research |
| Paese dell'Ente | Italy |
| Città | ROMA |
| Codice postale | 00185 |
| Indirizzo | VIA ARIOSTO 25 |
| Sito web | https://web.uniroma1.it/trasparenza/ |
| fabio.tufilli@uniroma1.it | |
| Telefono | 0677274137 |
| L'assegno finanziato/cofinanziato attraverso un EU Research Framework Programme? | No |
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| Data di scadenza del bando | 15/07/2023 |
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| Come candidarsi | Other |